A Região Metropolitana de Belo Horizonte – RMBH foi instituída em 1973 pela Lei Complementar nº 14, que criou também as regiões metropolitanas de São Paulo, Porto Alegre, Recife, Salvador, Curitiba, Belém e Fortaleza. A RMBH era originalmente composta por 14 municípios: Belo Horizonte, Betim, Caeté, Contagem, Ibirité, Lagoa Santa, Nova Lima, Pedro Leopoldo, Raposos, Ribeirão das Neves, Rio Acima,Sabará, Santa Luzia e Vespasiano. Em 1974 foi criado o ente gestor da RMBH sob a forma de uma autarquia estadual, a Superintendência de Desenvolvimento da Região Metropolitana de Belo Horizonte – Plambel, que surgiu a partir do grupo técnico da Fundação João Pinheiro responsável pelo Plano metropolitano de Belo Horizonte. O Plambel, extinto em 1996, foi responsável por uma rica e extensa experiência de planejamento integrado, pela elaboração de diagnósticos e planos de alto nível técnico e pela formação de uma geração de planejadores ainda atuantes na RMBH. Todavia, o planejamento metropolitano vigente à essa época caracterizava-se pelo excessivo centralismo e autoritarismo, não abrindo espaço para a participação efetiva dos municípios nem da sociedade civil.
Em 1989 a Constituição Estadual de Minas Gerais incorporou à RMBH os municípios de Brumadinho, Esmeraldas, Igarapé e Mateus Leme, além de introduzir a figura do Colar Metropolitano. Em 1993, a inclusão dos municípios acima citados e de Juatuba e São José da Lapa – distritos recém-emancipados – foi oficializada por lei complementar. Em 1997, seis outras municipalidades foram incorporadas: Florestal, Rio Manso e os ex-distritos recém-emancipados de Confins, Mário Campos, São Joaquim de Bicas e Sarzedo. Em 2000, entraram para a RMBH os municípios deBaldim, Capim Branco, Jaboticatubas, Taquaraçu de Minas, Itaguara, Matozinhos, Nova União. Finalmente, em 2002, Itatiaiuçu também foi agregada à RMBH. O Colar Metropolitano é hoje composto por 14 municípios do entorno da RMBH: Barão de Cocais, Belo Vale, Bonfim,Fortuna de Minas, Funilândia, Inhaúma, Itabirito, Itaúna, Moeda, Pará de Minas, Prudente de Morais, Santa Bárbara, São José da Varginha e Sete Lagoas.
Diante do vácuo deixado pela extinção do Plambel, o Governo do Estado decidiu implantar um novo modelo de gestão metropolitana a partir de 2004, após um amplo processo de discussão pública. Em 2006, com a aprovação das Leis Complementares 88, 89 e 90, foi estabelecido o novo arranjo institucional para a gestão e planejamento das RMs de Belo Horizonte e do Vale do Aço,. Foram definidos como órgãos de gestão da RMBH a Assembléia Metropolitana e o Conselho Deliberativo de Desenvolvimento Metropolitano (instalados em 2007 durante a I Conferência Metropolitana), e como órgão de suporte técnico e de planejamento a Agência de Desenvolvimento Metropolitano – Agência RMBH (criada em 2009). Foram definidos também os instrumentos de gestão metropolitana, que funcionam como dois pilares do sistema – um de planejamento, o Plano Diretor de Desenvolvimento Integrado – PDDI-RMBH, ou Plano Metropolitano, e outro financeiro, o Fundo de Desenvolvimento Metropolitano.
Esse novo arranjo em processo de consolidação, e o processo de planejamento metropolitano de longo-prazo que se quer fortalecer, assentam-se agora em bases mais democráticas, participativas e includentes do que o modelo anterior, tendo como horizonte a transformação da RMBH em uma metrópole mais justa, dinâmica e sustentável.